לַעֲשׂוֹת־רְצוֹנְךָ אֱ-לֹהַי חָפָצְתִּי
לַֽעֲשֽׂוֹת־רְצוֹנְךָ֣ אֱ-לֹהַ֣י חָפָ֑צְתִּי וְ֝ת֥וֹרָתְךָ֗ בְּת֣וֹךְ מֵעָֽי׃
(תהילים מ ט)
את המושג 'לעשות רצונו' אנו מוצאים לראשונה בספר תהילים, בו מופיעות דרגות של השתוקקות וחביבות לה' יתברך. בתורה דרגה זו אינה מופיעה, כי בתורה כל הגישה היא מצד ציווי ה' יתברך [ואפילו "לָלֶ֥כֶת בְּכׇל־דְּרָכָ֖יו"(דברים יא כב), אבל לא 'לעשות רצונו']. כאשר היהודי מגיע למצב של ידידות ודביקות, אזי עבודתו מתעלית והיא בבחינת 'אשה כשרה עושה רצון בעלה' (ראה ילקוט שמעוני שופטים מב).
עשיית רצונו מתבטאת הן בעשיית דברים שלא ציוותה תורה עליהם, רק אנו עומדים על כך מתוך הסברה או ההרגשה שהוא רצונו יתברך, והן בכך שאפילו המצוות שנצטווינו עליהן, מקיימים אותן משום שהוא רצונו יתברך, ולא רק מחמת הציווי, ונמצאת המצווה מתקיימת בגישה נעלה ורוממה.